five_point.h

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#ifndef TAG_FIVE_POINT
#define TAG_FIVE_POINT

#include <vector>
#include <utility>
#ifndef WIN32
#include <tr1/array>
#else
#include <array>
#endif
#include <TooN/TooN.h>
#include <TooN/se3.h>

namespace tag {



std::vector<TooN::Matrix<3> > five_point(const std::tr1::array<std::pair<TooN::Vector<3>, TooN::Vector<3> >, 5> & points);

std::vector<TooN::SE3<> > se3_from_E( const TooN::Matrix<3> & E );

TooN::SE3<> optimize_epipolar(const std::vector<std::pair<TooN::Vector<3>, TooN::Vector<3> > > & points, const TooN::SE3<> & initial);

std::pair<double, double> essential_reprojection_errors_squared(const TooN::Matrix<3>& E, const TooN::Vector<3>&q, const TooN::Vector<3>& p);

std::pair<double, double> essential_reprojection_errors(const TooN::Matrix<3>& E, const TooN::Vector<3>&q, const TooN::Vector<3>& p);
}

#endif // TAG_FIVE_POINT